Jaka jest różnica między kołami obrotowymi a kołami wielokierunkowymi?
Koło skrętne, jak pokazano na poniższym rysunku, realizuje swój ruch głównie poprzez toczenie się opony; jeśli się obraca, opiera się na obrocie obrotowego wspornika, który napędza zmianę kierunku opony i zmienia kierunek toczenia się opony do przodu. Zwykle w przegubie obrotowym wspornika obrotowego koła uniwersalnego znajduje się krąg miniaturowych kulek (podobny do konstrukcji łożysk kulkowych), polegający na tym kręgu kulek, aby pomóc w obracaniu wspornika obrotowego.
Montaż kół skrętnych na podwoziu należy do metody montażu polegającej na wymianie opon, a nie montażu kierunkowego.
Jak pokazano na poniższym rysunku, koło dookólne ma okrąg z kulek na piaście koła dookólnego. Gdy koło dookólne porusza się, zgodnie z wektorem siły przyłożonym do koła dookólnego, nastąpi ruch w dwóch składowych kierunkach: w tym ruch toczenia koła dookólnego w kierunku piasty, który jest główną składową ruchu koła dookólnego; Kierunek siły składowej ruchu bocznego utworzonej przez toczenie się kuli koła dookólnego jest wtórną siłą składową ruchu koła dookólnego. Łącząc syntezę sił w kierunkach pierwotnej i wtórnej składowej ruchu, rzeczywisty ruch koła dookólnego jest kierunkiem wektora wypadkowej siły obu składowych sił.
Sterowanie kołem dookólnym różni się od sterowania kołem obrotowym. Nie opiera się na sterowaniu przegubem obrotowym, ale porusza się i obraca samodzielnie zgodnie z wektorem siły. Dlatego koło dookólne wykonuje ruch kierowniczy pod warunkiem montażu kierunkowego
Różnica między kołami dookólnymi a implementacjami kierowania kołami skrętnymi stanowi różnicę w zastosowaniu tych dwóch.
1. Koła wielokierunkowe są bardziej sterowalne pod względem kontroli kierunku kierowania i kontroli pozycji.
Wspornik obrotowy koła uniwersalnego jest niekontrolowany. Pod wpływem kompleksowych czynników zewnętrznych w wielu przypadkach przegub obrotowy nie obróci się w oczekiwanym położeniu i kierunku (np. w przegubie utknęły ciała obce itp.). Dlatego kierowanie za pomocą kółka jest niejednoznacznym sposobem kierowania.
Sterowanie wielokierunkowymi kołami jest zupełnie inne, co pozwala na precyzyjne sterowanie.
2. W przypadku używania kół obrotowych do konstrukcji i układu podwozia konieczne jest pozostawienie wystarczającej ilości miejsca na obrót wspornika obrotowego; ponieważ koła wielokierunkowe są instalowane kierunkowo, problem ten nie wystąpi w projekcie układu. Dlatego zastosowanie kół dookólnych pozwala na bardziej zwartą konstrukcję konstrukcyjną.
3. Promień obrotu platformy za pomocą kół dookólnych jest stosunkowo mały i może nawet obracać się na miejscu wokół własnego środka geometrycznego. Relatywnie rzecz biorąc, jeśli używasz kół skrętnych, potrzebujesz stosunkowo dużej przestrzeni obrotowej. Dlatego koła dookólne mają oczywiste zalety w sterowaniu ruchami w ciasnych przestrzeniach.
4. Nośność koła dookólnego jest ograniczona głównie przez nośność małych kulek na piaście; zazwyczaj nośność koła obrotowego jest ograniczona głównie przez nośność przegubu obrotowego.
5. W normalnych warunkach toczenia stabilność jazdy kół skrętnych jest lepsza niż kół dookólnych. W przypadku kół skrętnych, gdy samolot toczy się, piasta zawsze toczy się po powierzchni obwodowej; podczas gdy w przypadku kół dookólnych, gdy piasta toczy się, następuje proces przechodzenia z jednej kulki na drugą. Te różnice Punkt przecięcia kuli jest punktem błędu w ruchu okrężnym piasty. Dlatego ruch kół dookólnych nie jest tak płynny jak w przypadku kół skrętnych. Dobry projekt wielokierunkowej struktury koła będzie starał się zmniejszyć błąd tych obwodowych punktów błędów, poprawić kołowość toczenia i poprawić stabilność jazdy, ale tych błędów nie można całkowicie wyeliminować.
6. W porównaniu ze średnicą piasty koła, średnica kulki koła dookólnego będzie znacznie mniejsza. Zbyt mała średnica będzie stanowić wyzwanie dla wysokości przewyższenia nad przeszkodami. Dlatego podczas używania koła dookólnego do pokonywania przeszkody wysokościowej należy zwrócić uwagę na kontrolowanie kierunku, a średnica piasty powinna być wykorzystana w jak największym stopniu do pokonania przeszkody wysokościowej, zamiast wykorzystywania ruchu bocznego i toczenia sama piłka, aby przekroczyć wysokość.
7. Przy zastosowaniu kół dookólnych do kierowania nie wystąpi zjawisko ocierania się opon lub zakleszczania się opon w szczelinie jezdni na skutek zacinania się przegubu skrętnego. Zastosowanie kół dookólnych nie spowoduje walk kierunkowych między różnymi kołami uniwersalnymi. Podczas korzystania z koła obrotowego jego obrotowe złącze zawsze będzie jego słabością w użyciu.
8. Koła dookólne są zwykle używane w scenariuszach z niską prędkością ze względu na ograniczoną średnicę kół dookólnych.
9. Koła wielokierunkowe zużywają się bardziej niż normalnie pracujące koła skrętne.
W oparciu o powyższą ocenę i analizę, zestaw skrętny jest najczęściej stosowaną metodą kierowania zestawem kołowym. Jeśli jednak w scenariuszu zastosowania istnieją wymagania dotyczące dokładności kierowania i sterowności, wielkości przestrzeni sterującej lub zwartości układu podwozia, koła wielokierunkowe będą działać lepiej niż koła skrętne.
Obecnie solidne koła skrętne produkowane przez firmę Aleader Tire znalazły szerokie zastosowanie w dziedzinie elektrycznych wózków inwalidzkich, robotów i inteligentnego sprzętu.
